Türk Devletleri Parlamenter Asamblesi, bağımsızlık, egemenlik, toprak bütünlüğü, devlet sınırlarının ihlal edilmezliği, birbirinin iç işlerine karışmama ve eşitlik ilkelerine saygıyı benimser; üye ülkelerin birbirleriyle ve üçüncü taraflarla işbirliğini, bu ilkelerin ışığında yürütmelerini esas alır.

TÜRKPA, parlamento diplomasisinin geliştirilmesi suretiyle, üye ülkeler arasındaki mevcut bağları her alanda güçlendirmeye katkı sunar. Ülkelerin siyasi, hukuki ve ekonomik açıdan güçlendirilmesi; tabii kaynakların tam ve verimli kullanılmasının sağlanması suretiyle refahın yükseltilmesi; sosyal ve kültürel alanlarda ilişkilerin ilerletilmesi TÜRKPA'nın temel amaçları arasında yer alır.